Autonómnosť a invariantnosť
Tieto dva pojmy boli až do polovice päťdesiatych rokov minulého storočia obvykle poslednou kapitolou v učebniciach teórie automatickej regulácie. Spájali sa s mnohoparametrovými systémami na rozdiel od prevládajúcej teórie systémov s jedným vstupom a výstupom. Až do objavenia sa stavového opisu systémov s viacerými vstupmi a výstupmi a teórie optimálneho riadenia boli istým zavŕšením etapy teórie regulácie, ktorú dnes nazývame klasickou.
Problém autonómnosti ako prvý sformuloval a riešil I. N. Voznesenskij v roku 1934 a v roku 1938 vyšiel v časopise Avtomatika a telemechanika článok pod názvom O regulirovaniji mašin s boľšim čislom reguliruemych parametrov. Cieľom riadenia bola možnosť meniť jednu z n regulovaných veličín nezávisle od zmien ostatných n-1 regulovaných veličín. Invariantnosť systémov automatického riadenia má za cieľ dosiahnuť nezávislosť regulovaných veličín od poruchových veličín. Túto úlohu prvýkrát sformuloval G. V. Ščipanov (Avtomatika i telemechanika, 1939, č. 1). V roku 1940 túto úlohu exaktne vyriešil I. N. Luzin, ktorý odvodil nevyhnutné a dostatočné podmienky invariantnosti (Avtomatika i telemechanika, 1940, č. 5).
Neskôr B. N. Petrov formuloval podmienky fyzikálnej realizácie takýchto regulátorov vo forme princípu dvojkanálnosti. Z uplatnenia tohto princípu tiež vyplýva, že ideálny regulátor (vzhľadom na poruchy z okolia) je takzvaný kompenzačný alebo dvojkanálový v otvorenom obvode. To však vyžaduje izomorfný model systému, čo v praxi nikdy nie je splnené, k dispozícii máme len homomorfný model, a preto musíme použiť riadenie so spätnou väzbou. Takže výsledné je vždy kombinované. V tomto smere podobne analyzuje zo širšieho hľadiska invariantné systémy Ashby. Pojmy autonómnosti a invariantnosti si však našli miesto aj v modernej teórii riadenia.
Známy je najmä princíp dominantnosti podsystémov (V. Veselý: Large Scale Dynamic System Stabilization using the Principle of Dominant Subsystem, Kybernetika 1993) pri decentralizovanej stabilizácii dynamických systémov, ktorý rozširuje princíp autonómnosti na podsystémy zložitého dynamického systému. Aj keď pojmy autonómnosti a invariantnosti nie sú už často používané, určite môžu byť inšpiráciou pri úlohách a štruktúrach automatického riadenia, ktoré za posledné desaťročia vznikli; tieto prístupy možno aplikovať napríklad na hybridné štruktúry riadenia dynamických systémov alebo v dynamických architektúrach, ktoré vznikajú v sieťových riadiacich systémoch.
